Modelarea robotilor cu post fix - Claudiu Pozna

1. Introducere
1. 1 Obiectivele lucrarii
1. 2. Despre modularitate si PCAP
1. 3. Definirea robotului
1. 4. Complexitatea
1. 5. Modelul obiect
1. 6. Modelarea robotului
1. 7. Concluzii
2. Postura Obiectelor
2. 1. Analiza structurala a lantului cinematic
2. 2. Operatori de transformare a posturii
2. 3 Concluzii
3. Modelul Geometric
3. 1. Descrierea elementelor
3. 2. Formalismul Denavit Hartenberg
3. 3. Probleme de cinematica
3. 4. Formalismul Reperului Translata
3. 5. Posibilitati de simulare a configuratiei
3. 6. Concluzii
4. Modelul Cinematic
4. 1. Miscarea diferentiala
4. 2. Compunerea vitezelor
4. 3. Propagarea vitezei
4. 4. Forma explicita a Jacobianului
4. 5. Singularitati cinematice
4. 6. Utilizarea Jacobianului in controlul manipulatoarelor
4. 7. Utilizarea Jacobianului in calculul fortelor
4. 8. Utilizarea Jacobianului in rezolvarea cinematicii inverse
4. 9. Calculul numeric si simularea Jacobianului
4. 10. Definirea traiectoriilor
4. 11. Simularea traiectoriilor
4. 12. Concluzii
5. Modelul Dinamic
5. 1. Structura modelului dinamic
5. 2. Modelul dinamic al structurii mecanice
5. 3. Modelul dinamic al transmisiei mecanice
5. 4. Modelul dinamic al sistemului de actionar
5. 5. Modelul dinamic holist
5. 6. Simularea modelului dinamic
5. 7. Concluzii
6. Modelul Sistemului
6. 1Caracteristicile sistemului condus
6. 2. Comportamentul dinamic al sistemelor liniare de ordinul doi
6. 3. Sinteza subsistemului de reglare: solutia clasica
6. 4. Sinteza subsistemului de reglare: solutia dinamica
6. 5. Sinteza subsistemului de reglare: solutia task oriented
6. 6. Simularea controlului
6. 7. Concluzii
7. Simulatorul Robotului NeRo
7. 1Arhitectura simulatorului
7. 2. Constructia software
7. 3. Constructia hardware
7. 4. Concluzii
Bibliografie